Dressé sur l’une des cimes de la Serra de Sintra, le Palais de Pena se caractérise par son éclectisme architectural, mélange fantastique de gothique, manuélin exacerbé, renaissance et maure arabisé. Son aspect extravagant est encore accentué par ses couleurs jaune et rouge. S’il a des allures de château bavarois, c’est qu’on le doit au roi Ferdinand II, d’origine prussienne et portugais d’adoption suite à son alliance avec la reine Maria II.
La construction, débutée au milieu du 19ème siècle, ne s’achèvera qu’en 1885, année de la mort du roi.
L’édifice est devenu propriété de l’Etat après la proclamation de la République du Portugal en 1910.
La visite du palais commence par la porte mauresque qui mène à une cour intérieure, dans laquelle se trouve l’arc de triton, décoré de détails néo-manuélins.
L’intérieur du palais se divise en plusieurs pièces aux styles hétéroclites (la salle arabe, la salle de bal). Le cloître et la chapelle sont quant à eux de style manuélin.
De nombreux balcons offrent des vues panoramiques sur la côte Atlantique et le Tage.

Le journal américain Huffington Post a récemment publié le classement des 10 Merveilles architectoniques du Monde Moderne, réalisé à partir des avis de milliers de voyageurs. Le Palácio da Pena fait partie de ce top 10. Le journal rappelle d’ailleurs que Lord Byron considérait Sintra comme l’une des plus belles villes du monde, et décrit ce château « coloré et surréaliste comme le reflet de l’obsession du Romantisme du XIXè siècle pour tout ce qui était exotique ».