La première impression qu’on a en découvrant Marialva, c’est celle d’un village médiéval qui a été figé dans le temps, avec ses maisons en pierre typiques intactes. En s’approchant de son imposant château qui se dresse fièrement sur un imposant massif rocheux, on réalise que ce lieu a joué un rôle important dans le passé. Peuplé par les Aravos, vaillant peuple lusitanien qui a courageusement lutté contre les invasions romaines, ce village a été ensuite conquis par les Maures, jusqu’à la victoire finale de D. Fernando, le Grand, en 1063, lors de son emblématique conquête des Beiras. Après l’indépendance en 1179, D. Afonso Henriques donne un foral à Marialva, encourageant ainsi son peuplement. Le château aurait été construit dans les années qui suivirent, et tout au long du règne du roi Sancho I. Le village a prospéré pendant le Moyen Âge, grâce notamment à une foire que D. Dinis, le Roi Troubadour, aurait fixé en 1286.
Malgré sa croissance, Marialva est entré en déclin progressif à partir du XVIe siècle, comme la plupart des villages et des villes de la Beira Interior, et la population a diminué, jusqu’au milieu du XXe siècle, lorsque l’État a restauré la structure des murs et des remparts.
