Située dans une terre caractérisée par la forte présence d’imposants blocs de granit, “là où la Beira se termine et où le Douro commence”, Penedono est réputée pour être une des villes médiévales les mieux conservées et les plus belles du Portugal. Son château, érigé au xie siècle, est un exemple unique de l’architecture militaire. Il est classé monument historique au Portugal depuis 1910.
Anciennement Pena de Dono, Penedono fait partie du district de Viseu dans la région Beira Alta.
Les origines de la ville sont probablement antérieurs à la création du Portugal. Comme témoin de l’occupation très lointaine de cet endroit par l’homme, il existe un vaste patrimoine archéologique, achitectonique et religieux.
Les vestiges de la culture mégalithique sont omniprésentes dans la région de Penedono. Des sépultures et dolmens à Antas, le dolmen/chapelle de Senhora do Monte, à Penela da Beira (photo), un abri préhistorique à Ourozinho, un menhir à Penedono, la Nécropole Megalítica de Lameira, avec deux dólmens, l’imposant menhir de Vale de Maria Pais, sont des exemples de la trentaine de vestiges antiques des environs de la ville médiévale.