En 1940, en pleine guerre mondiale, l’Estado Novo de Salazar organise à Belém, entre le monastère des Hiéronymites et le Tage, « l’Exposition du monde portugais ». Elue symboliquement capitale de l’empire, Lisbonne fait appel à des dizaines de sculpteurs, de peintres et d’architectes pour construire des pavillons autour du thème du siècle des Découvertes, de ses principaux protagonistes et de ses symboles (écus, sphères armilaires, croix de l’ordre du Christ, caravelles, roses des vents, planisphères, citations des Lusiades). Une fois l’Exposition terminée, il n’en restera que son emblème, une proue de caravelle sur laquelle se dresse l’Infant Henri le Navigateur. En 1960, pour commémorer les 500 ans de la mort du prince Henri, l’architecte Cotinelli Telmo et le sculpteur Leopoldo de Almeida réaliseront au bord du Tage, tout près de la Tour de Belém, le gigantesque Monument des Découvertes ou Padrão Dos Descobrimentos (52 m de hauteur) en forme de proue de caravelle. Sur le devant, Henri le navigateur regarde le fleuve et tient une caravelle à la main. Deux files descendantes, de chaque côté du monument, rassemblent les statues des 33 figures portugaises liées aux Grands découvertes : D.Manuel le Fortuné, Luis de Camões (auteur des Lusiades), Nuno Gonçalves (le grand peintre du XVe siècle), les navigateurs Diogo Cão, Bartolomeu Dias,Vasco da Gama, Pedro Álvares Cabral, Afonso de Albuquerque…
Derrière le monument se trouve une rose des vents de 50 mètres de diamètre dessinée dans le sol, qui montre les itinéraires pris par les navigateurs portugais aux XVe siècle et XVIe siècle.
À l’intérieur du monument un ascenseur permet d’atteindre le sixième étage, et un escalier monte jusqu’au sommet.